CoFL: Continuous Flow Fields for Language-Conditioned Navigation
3月 1, 2026·,,,,,,,·
1 分钟阅读时长
Haokun Liu
Zhaoqi Ma
Yicheng Chen
Masaki Kitagawa
Wentao Zhang
Zicen Xiong
Jinjie Li
Moju Zhao
摘要
CoFL 是一个端到端策略：将鸟瞰图（BEV）观测与语言指令映射为用于导航的连续 流场，把导航问题重新表述为「以工作空间为条件的场学习」，而非「以起点为条件 的轨迹预测」。轨迹可从任意起点通过对预测流场数值积分生成，从而实现简单的 实时展开与闭环恢复。我们基于 Matterport3D 和 ScanNet 的语义地图程序化标注， 构建了超过 50 万对 BEV 图像-指令数据集。CoFL 显著优于模块化 VLM 规划器和 轨迹生成策略，并已零样本部署于真实环境实验。
类型
出版物
arXiv 预印本（审稿中）